Continuació del tema dels vehicles tot terreny de joguina amb Arduino. Ja hem creat un vehicle tot terreny radiocontrolat des d’un telèfon intel·ligent mitjançant Bluetooth. Ara fabricarem un vehicle tot terreny que es condueixi per si mateix, eviti obstacles i també faci senyals amb "fars" sobre com girar o parar.
És necessari
- - Arduino UNO o equivalent;
- - Telemetre per ultrasons (mòdul d'ultrasons) HC-SR04 o similar;
- - Controlador de motor L9110S o analògic;
- - plataforma de rastreig per al tanc Pololu Zumo o similar;
- - una peça de fibra de vidre segons la mida d’una placa Arduino o un escut per prototipar;
- - 2 motors elèctrics adequats per al xassís seleccionat;
- - 2 LEDs blancs (fars), 2 LEDs vermells (fanals posteriors) i 4 resistències de 180-220 Ohm;
- - bateries (1 "corona" o bateries de 4-6 dits);
- - connexió de cables;
- - soldador;
- - un ordinador;
- - Tancaments - 6-10 parabolts M2, 5, volanderes, femelles per a ells.
Instruccions
Pas 1
El primer pas és muntar la plataforma. En un dels articles anteriors, vam examinar detalladament com es fabricava el xassís d’un cotxe de joguina. Aquí, els passos seran exactament els mateixos. Per tant, no ens detindrem en això en detall. El xassís muntat per al vehicle tot terreny amb la placa Arduino instal·lada es mostra a la foto.
Pas 2
Ara és el torn de l’electrònica. Vegem primer el diagrama de connexions. Tingueu en compte que tots els LEDs estan connectats mitjançant resistències d’uns 200 ohms. El sonar està connectat a dos pins digitals arbitraris de l'Arduino i a una font d'alimentació de + 5V. La connexió del controlador del motor a l'Arduino i als motors es pot veure al diagrama. Si hi ha ambigüitats, llegiu l’article anterior, on ho vam considerar amb més detall, o feu preguntes als comentaris.
Pas 3
Muntem el cor i el cervell del nostre vehicle tot terreny de joguina segons el diagrama anterior. Podeu muntar-ho tot en una placa de circuit: això és molt més convenient per al muntatge i possibles futures modificacions. A la foto, els components electrònics es col·loquen en un escut especial per prototipar Arduino Uno. El sonar mira directament davant del vehicle. Els LED posteriors imitaran els llums de fre, els LED anteriors, respectivament: els fars.
Pas 4
És hora d’escriure un programa de control per al nostre vehicle tot terreny. El codi d'esbós (programa per a Arduino) es mostra a la il·lustració.
El principal matís d’aquest esbós és treballar amb el sonar. La conclusió és que enviem un pols curt: un disparador, mesurem el temps de retard de la reflexió d’eco i determinem la distància a l’objectiu des del temps de retard. Si la distància és inferior a l’especificada (a l’esbós - 20 cm), el tot terreny la recorrerà.
Vam considerar l'algorisme de control del motor a l'article anterior. En girar, el vehicle tot terreny activarà els "senyals de gir" quan s'aturi, un llum de fre. Quan es detecta un obstacle, els fars s’encenen i el quad el rodeja. Per fer el vehicle tot terreny més "intel·ligent", fixem una direcció arbitrària per evitar obstacles.
Els comentaris al codi expliquen tot el programa amb més detall.
Pas 5
"Empleneu" l'esbós a Arduino (ja hem considerat diverses opcions en els articles anteriors sobre com carregar el programa a l'Arduino). Connectem el blindatge amb els components electrònics del tot terreny a la placa Arduino. Servim menjar. I observem com el nostre vehicle tot terreny "pren vida".
